越南道教传入最早是在东晋末年，五斗米道孙恩在江南发动起义失败后，其妹夫卢循率部逃至交州。而越南人李脱帮助卢循进攻交州府城，失败后赴水自尽。吴朝以后，越南在五百年中，又先后建立过丁朝、前黎、李朝、陈朝、胡朝和后陈等朝代。在此期间，中国和越南的政治、经济和文化的交往十分密切，此时道教随着移民而传入。

丁朝先皇太平二年（中国北宋开宝四年，971年）曾经给佛道二教的领袖颁授官阶品级，“道士邓玄光授崇真威仪”。传称丁先皇在一次起兵时，还到今宁平省的“天尊洞”道观，礼拜神明。后平定天下，遂改“天尊洞”为“安国祠”。黎朝大行皇帝在兴统四年（中国北宋淳化三年，992年），曾经“宣华山道士陈先生诣阙”。陈先生当指陈抟。但是根据中国的史书，陈抟似乎并未到过越南。越南史书的记载至少说明，陈抟盛名遍传天下，黎朝大行皇帝欲召而不得。李朝崇信三教，李太祖在位时，就兴建道教宫观太清宫，诏度道士。太祖之子李太宗登基时，道士陈慧龙还为其造“天命”，得宠信，获赐御衣。李神宗天彰宝嗣三年（中国南宋绍兴五年，1135年），神宗曾经赴五岳观，“庆成金银三尊像”，据称这是越南史书上有关越南道观造三清神像的首次记载。

越南广泛流传对真武帝君的信仰。真武帝君，即玄天上帝。玄天上帝，受到宋、元、明等历代王朝的封诰。越南的北部和中部有许多奉祀真武大帝的宫观和神祠。河内市区北部的西湖风景区就有真武观。真武观，又称镇武观，也称龟圣祠。

16世纪以后，越南的南方逐渐北开发。后黎阮氏政权充分利用了许多为逃避满清统治而到达的前明朝官员以及民众，奖励开垦养殖。以后，不断有来自福建、广东、广西等地的华侨移居越南南方。在胡志明市等西南部的华人聚居区与华人聚居的主要城市，一些华人的会馆和道教宫观仍然在继续活动。由广东广州来的华人修建的穗城会馆，创建于道光八年（1828年）以前。会馆有正殿供奉天后圣母、龙母娘娘、金花娘娘，偏殿供关帝等。由于穗城会馆供奉的主要是女神，所以被越南民众称为“女庙”。

由广东潮州来的华人修建的义安会馆，创建于1902年（光绪二十八年）以前。会馆有正殿供奉关圣帝君，同时奉祀福德老爷、文昌帝君、财帛星君以及天后圣母等。由于义安会馆供奉的主要是男神，所以被越南民众称为“男庙”。

道教亦影响当地原生宗教－母道教与高台教。