斯坦福大学公开课：机器人学 - 关节空间动力学
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机器人学11课开始的视频片段介绍了侦查机器人和漫步者机器人。侦查机器人用于探测并传回数据，漫步者机器人用于部署侦查机器人。本课开始讲解动力学然和控制方面的知识。首先学习单个刚体的动力学，然后把不同的动力学结合起来，最后考虑整个铰链式多体系统。为此，就需要研究牛顿-欧拉公式和拉格朗日方程。基于以上的公式，就可以使我们得到铰链体系统的动力学的显式形式。接下来教授通过两个例子进行具体讲解，然后逐步将上面的几个问题细化讲解。 |
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