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斯坦福大学公开课：机器人学 - PD控制

发布时间:2015-9-14 14:05|播放:45074|评论:0

 

机器人学第14课首先分析了制造触觉传感器可能遇到的问题，带着这个问题，教授以视频的形式给我们介绍了人们利用光学现象制造出来的触觉传感器，详细介绍了它的工作原理及其扩展产品。接着上节课的内容我们一起继续讨论一个自由度的问题，讲解了其动态模型，探讨并且仿真测试了kp、kv以及质量m对闭环系统的闭环频率、阻尼系数的影响。然后讲解了系统稳态误差的产生原因及消除的方法PI控制。最后介绍了齿轮传动比给系统带来的惯量影响。

讲师介绍
斯坦福大学公开课：机器人学 - PD控制
讲师：Oussama Khatib；斯坦福大学是美国一所私立大学，被公认为世界上最杰出的大学之一。它位于加利福尼亚州的斯坦福市，临近旧金山。斯坦福大学拥有的资产属于世界大学中最大的之一。它占地35平方公里，是美国面积第二大的大学。

课程介绍
该课程涉及内容：机器人运动学、动力学、控制、运动规划、编程及设计等。
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