机器人学第四课主要介绍了如何通过各个连杆和末端执行器来控制一个机械手，也就是建立正运动学。本课首先播放机器人“蜂鸟”的视频来演示机械臂的快速工作过程，然后实际地利用学过的坐标系变换和描述来分析一个机械手。末端执行器通过连杆连接到基座上，连杆之间接有关节轴。用DH参数描述连杆，可以精确地定义坐标系。每一个连杆可以附着一个坐标系，通过设置不同的参数，进行坐标变换，最终得到一个可以用在所有坐标系中的总的变换，接着就可以建立正运动学了。

讲师：Oussama Khatib；斯坦福大学是美国一所私立大学，被公认为世界上最杰出的大学之一。它位于加利福尼亚州的斯坦福市，临近旧金山。斯坦福大学拥有的资产属于世界大学中最大的之一。它占地35平方公里，是美国面积第二大的大学。

该课程涉及内容：机器人运动学、动力学、控制、运动规划、编程及设计等。